objects.h

/*************************************************************************
 *                                                                       *
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 *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
 *                                                                       *
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 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
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 *                                                                       *
 *************************************************************************/

#ifndef _ODE_OBJECTS_H_
#define _ODE_OBJECTS_H_

#include <ode/common.h>
#include <ode/mass.h>
#include <ode/contact.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

ODE_API dWorldID dWorldCreate(void);


ODE_API void dWorldDestroy (dWorldID world);


ODE_API void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);


ODE_API void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);


ODE_API void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);

ODE_API dReal dWorldGetERP (dWorldID);


ODE_API void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);

ODE_API dReal dWorldGetCFM (dWorldID);


ODE_API void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);


ODE_API void dWorldImpulseToForce
(
  dWorldID, dReal stepsize,
  dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force
);


ODE_API void dWorldQuickStep (dWorldID w, dReal stepsize);


ODE_API void dWorldSetQuickStepNumIterations (dWorldID, int num);


ODE_API int dWorldGetQuickStepNumIterations (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetQuickStepW (dWorldID, dReal over_relaxation);

ODE_API dReal dWorldGetQuickStepW (dWorldID);

/* World contact parameter functions */

ODE_API void dWorldSetContactMaxCorrectingVel (dWorldID, dReal vel);

ODE_API dReal dWorldGetContactMaxCorrectingVel (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetContactSurfaceLayer (dWorldID, dReal depth);

ODE_API dReal dWorldGetContactSurfaceLayer (dWorldID);

/* StepFast1 functions */

ODE_API void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);


ODE_API void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);

ODE_API int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);

ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID);

ODE_API void  dWorldSetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID, dReal linear_threshold);

ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID, dReal angular_threshold);

ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearAverageThreshold (dWorldID);

ODE_API void  dWorldSetAutoDisableLinearAverageThreshold (dWorldID, dReal linear_average_threshold);

ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularAverageThreshold (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularAverageThreshold (dWorldID, dReal angular_average_threshold);

ODE_API int dWorldGetAutoDisableAverageSamplesCount (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount (dWorldID, unsigned int average_samples_count );

ODE_API int dWorldGetAutoDisableSteps (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableSteps (dWorldID, int steps);

ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableTime (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableTime (dWorldID, dReal time);

ODE_API int dWorldGetAutoDisableFlag (dWorldID);

ODE_API void dWorldSetAutoDisableFlag (dWorldID, int do_auto_disable);



ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID);

ODE_API void  dBodySetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID, dReal linear_average_threshold);

ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID);

ODE_API void  dBodySetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID, dReal angular_average_threshold);

ODE_API int dBodyGetAutoDisableAverageSamplesCount (dBodyID);

ODE_API void dBodySetAutoDisableAverageSamplesCount (dBodyID, unsigned int average_samples_count);


ODE_API int dBodyGetAutoDisableSteps (dBodyID);

ODE_API void dBodySetAutoDisableSteps (dBodyID, int steps);

ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableTime (dBodyID);

ODE_API void  dBodySetAutoDisableTime (dBodyID, dReal time);

ODE_API int dBodyGetAutoDisableFlag (dBodyID);

ODE_API void dBodySetAutoDisableFlag (dBodyID, int do_auto_disable);

ODE_API void  dBodySetAutoDisableDefaults (dBodyID);


ODE_API dWorldID dBodyGetWorld (dBodyID);

ODE_API dBodyID dBodyCreate (dWorldID);

ODE_API void dBodyDestroy (dBodyID);

ODE_API void  dBodySetData (dBodyID, void *data);

ODE_API void *dBodyGetData (dBodyID);

ODE_API void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);

ODE_API void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);

ODE_API void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);


ODE_API void dBodyCopyPosition (dBodyID body, dVector3 pos);


ODE_API const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);


ODE_API void dBodyCopyRotation (dBodyID, dMatrix3 R);


ODE_API const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);


ODE_API void dBodyCopyQuaternion(dBodyID body, dQuaternion quat);


ODE_API const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);

ODE_API const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);

ODE_API void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);

ODE_API void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);

ODE_API void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);

ODE_API void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);

ODE_API void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);

ODE_API void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);

ODE_API void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
                         dReal px, dReal py, dReal pz);
ODE_API void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
                         dReal px, dReal py, dReal pz);
ODE_API void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
                         dReal px, dReal py, dReal pz);
ODE_API void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
                         dReal px, dReal py, dReal pz);

ODE_API const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);

ODE_API const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);

ODE_API void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dBodyGetRelPointPos
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodyGetRelPointVel
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodyGetPointVel
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodyGetPosRelPoint
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodyVectorToWorld
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodyVectorFromWorld
(
  dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
  dVector3 result
);

ODE_API void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);

ODE_API void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);

ODE_API void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);

ODE_API int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);

ODE_API dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);

ODE_API void dBodyEnable (dBodyID);

ODE_API void dBodyDisable (dBodyID);

ODE_API int dBodyIsEnabled (dBodyID);

ODE_API void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);

ODE_API int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);

ODE_API void dBodySetMovedCallback(dBodyID b, void (*callback)(dBodyID));


ODE_API dGeomID dBodyGetFirstGeom(dBodyID b);


ODE_API dGeomID dBodyGetNextGeom(dGeomID g);



ODE_API dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);

ODE_API dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreatePR (dWorldID, dJointGroupID);

  ODE_API dJointID dJointCreatePiston (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreateLMotor (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API dJointID dJointCreatePlane2D (dWorldID, dJointGroupID);

ODE_API void dJointDestroy (dJointID);


ODE_API dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);

ODE_API void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);

ODE_API void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);

ODE_API void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);

ODE_API void dJointSetData (dJointID, void *data);

ODE_API void *dJointGetData (dJointID);

ODE_API int dJointGetType (dJointID);

ODE_API dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);

ODE_API void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);

ODE_API dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);

ODE_API void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetBallAnchor2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetBallParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetHingeAnchorDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);

ODE_API void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);

ODE_API void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetSliderAxisDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);

ODE_API void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);

ODE_API void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);

ODE_API void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);


ODE_API void dJointSetPRAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetPRAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetPRAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetPRParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointAddPRTorque (dJointID j, dReal torque);


  ODE_API void dJointSetPistonAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

  ODE_API void dJointSetPistonAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);

  ODE_API void dJointSetPistonAxisDelta (dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);

  ODE_API void dJointSetPistonParam (dJointID, int parameter, dReal value);

  ODE_API void dJointAddPistonForce (dJointID joint, dReal force);


ODE_API void dJointSetFixed (dJointID);

/*
 * @brief Sets joint parameter
 *
 * @ingroup joints
 */
ODE_API void dJointSetFixedParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);

ODE_API void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
           dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);

ODE_API void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);

ODE_API void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);

ODE_API void dJointSetLMotorNumAxes (dJointID, int num);

ODE_API void dJointSetLMotorAxis (dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);

ODE_API void dJointSetLMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetPlane2DXParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetPlane2DYParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointSetPlane2DAngleParam (dJointID, int parameter, dReal value);

ODE_API void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetBallParam (dJointID, int parameter);

ODE_API void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);

ODE_API dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);

ODE_API void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);

ODE_API void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);

ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);

ODE_API void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);


ODE_API dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);

ODE_API void dJointGetUniversalAngles (dJointID, dReal *angle1, dReal *angle2);

ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);



ODE_API void dJointGetPRAnchor (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetPRPosition (dJointID);

ODE_API dReal dJointGetPRPositionRate (dJointID);


ODE_API void dJointGetPRAxis1 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API void dJointGetPRAxis2 (dJointID, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetPRParam (dJointID, int parameter);

    
    



  ODE_API dReal dJointGetPistonPosition (dJointID);

  ODE_API dReal dJointGetPistonPositionRate (dJointID);

  ODE_API dReal dJointGetPistonAngle (dJointID);

  ODE_API dReal dJointGetPistonAngleRate (dJointID);


  ODE_API void dJointGetPistonAnchor (dJointID, dVector3 result);

  ODE_API void dJointGetPistonAnchor2 (dJointID, dVector3 result);

  ODE_API void dJointGetPistonAxis (dJointID, dVector3 result);

  ODE_API dReal dJointGetPistonParam (dJointID, int parameter);


ODE_API int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);

ODE_API void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);

ODE_API int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);

ODE_API dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);

ODE_API dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);

ODE_API dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);

ODE_API int dJointGetAMotorMode (dJointID);

ODE_API int dJointGetLMotorNumAxes (dJointID);

ODE_API void dJointGetLMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);

ODE_API dReal dJointGetLMotorParam (dJointID, int parameter);

ODE_API dReal dJointGetFixedParam (dJointID, int parameter);


ODE_API dJointID dConnectingJoint (dBodyID, dBodyID);

ODE_API int dConnectingJointList (dBodyID, dBodyID, dJointID*);

ODE_API int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);

ODE_API int dAreConnectedExcluding (dBodyID body1, dBodyID body2, int joint_type);


#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif

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