23 #ifndef _ODE_ROTATION_H_
24 #define _ODE_ROTATION_H_
26 #include <ode/common.h>
27 #include <ode/compatibility.h>
34 ODE_API
void dRSetIdentity (dMatrix3 R);
36 ODE_API
void dRFromAxisAndAngle (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
39 ODE_API
void dRFromEulerAngles (dMatrix3 R, dReal phi, dReal theta, dReal psi);
41 ODE_API
void dRFrom2Axes (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az,
42 dReal bx, dReal by, dReal bz);
44 ODE_API
void dRFromZAxis (dMatrix3 R, dReal ax, dReal ay, dReal az);
46 ODE_API
void dQSetIdentity (dQuaternion q);
48 ODE_API
void dQFromAxisAndAngle (dQuaternion q, dReal ax, dReal ay, dReal az,
53 ODE_API
void dQMultiply0 (dQuaternion qa,
const dQuaternion qb,
const dQuaternion qc);
55 ODE_API
void dQMultiply1 (dQuaternion qa,
const dQuaternion qb,
const dQuaternion qc);
57 ODE_API
void dQMultiply2 (dQuaternion qa,
const dQuaternion qb,
const dQuaternion qc);
59 ODE_API
void dQMultiply3 (dQuaternion qa,
const dQuaternion qb,
const dQuaternion qc);
61 ODE_API
void dRfromQ (dMatrix3 R,
const dQuaternion q);
62 ODE_API
void dQfromR (dQuaternion q,
const dMatrix3 R);
63 ODE_API
void dDQfromW (dReal dq[4],
const dVector3 w,
const dQuaternion q);